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Portierung von Windows CE auf die Aibo-Plattform

Microsoft Net Im Moment werden viele verschiedene Programme, Programmiersprachen und Tools benötigt, um den Programmcode für den Roboter zu erzeugen. Außerdem muss er für verschiedene Plattformen, sowohl für den Roboter selbst, als auch für den unter Windows laufenden Simulator, übersetzt werden.

Um diesen Entwicklungsprozess zu vereinfachen, wollen wir in Zukunft das .NET - Framework verwenden. Dabei bietet .NET eine ideale Plattform, um Embedded-Systems untereinander zu vernetzen und Softwarelösungen für verteilte Algorithmen und Datenstrukturen zu entwickeln.

Sony-Aibo Dieses Ziel wollen wir erreichen, indem wir das Aperios Betriebssystems des dem SONY-Aibo durch einen WindowsCE-Kernel ersetzen. Dieser soll für die spezifische Roboterhardware und den MIPS R4000 Prozessor erstellt werden.

 

Im ersten Projektschritt haben wir die eingebaute Hardware des Roboters untersucht und analysiert, einen entsprechenden Bootloader konstruiert und einen Kernel erstellt. Das CE-System wird über eine Aperios-Software auf dem AIBOs in den Hauptspeicher geladen. Der Prozessor wird daraufhin in den Kernel-Mode versetzt, der Bootloader wird gestartet und der CE-Kernel übernimmt die Kontrolle. Wie aus dem u.a. Video ersichtlich, funktioniert das implementierte Konstrukt und der Roboterkern bootet unter WindowsCE.

Die nächsten Schritte bestehen nun daraus, zum einen die Robotersteuerungssoftware RobotControl nach .NET zu migrieren. Notwendige Arbeiten werden zurzeit durchgeführt. Schliesslich sind Treiber für den CE-Kernel zu entwickeln. Allerdings ist hierzu direkter Support des Herstellers SONY erforderlich, da für eine Reihe von Hardwarebausteinen keine Dokumentation verfügbar ist.

Video... (8.5MB)

 



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