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Forschung

  • Laufen
    Laufende Roboter haben gegenüber fahrenden den Vorteil, sich auch in unwegsamem Gelände und speziell auch in menschlichen Lebensräumen (Gebäude, Treppen, usw.) besser bewegen zu können. Erforscht werden unterschiedliche Ansätze des Laufens für vier- und zweibeinigen Robotern, die Anwendungsmöglichkeiten maschinellen Lernens und ZMP-basierter Regelung zur Generierung effizienter und stabiler Laufmuster.
  • Wahrnehmung
    Wahrnehmung ist für autonom agierende Roboter insofern zentral, da jegliche Aktionsplanung auf dem aus der Sensorik extrahierten Wissen basiert. Informationen über den eigenen Zustand (Körperhaltung, Lage im Raum, usw.) gewinnen Roboter hauptsächlich über Beschleunigungssensoren, Gyroskope und Gelenkwinkelsensoren. Informationen über das Umfeld des Roboters werden hauptsächlich aus Kamerasystemen extrahiert. Dies muss in Echtzeit geschehen, also 20-30 mal pro Sekunde, um das flüssige Verfolgen schneller Bewegungen zu erlauben.
  • Verhalten
    Mobile Roboter werden durch die Entwicklung der Hardware immer leistungsfähiger. Dies betrifft sowohl die Wahrnehmung der Umwelt durch Sensorik als auch die Fähigkeit mit dieser durch Aktoren zu interagieren. Dadurch wächst die Komplexität der Aufgaben, die autonome Roboter durchführen können, in hohem Maße. Am IRF werden Methoden untersucht, diese Aufgaben geeignet für dem Roboter zu definieren, um sowohl dem Entwickler eine intuitive Beschreibenung komplexer Aufgaben zu ermöglichen alsauch dem Roboter eine selbstständige Adaption deines Verhaltens zu ermöglichen.